Впервые на поле боя Аркубалисты (лат. arcuballistae) использовалась древними римлянами в качестве осадной машины или «полевой» неогневой артиллерии. По своей сути это был большой арбалет, способный метать болты, камни или горшки, наполненные горючим веществом. Для натяжения тетивы использовалась специальная катушка, а максимальную дальность этого оружия можно оценить примерно в 700-1100 метров, хотя это лишь приблизительное значение. Аркубалиста снова вошла в обиход в Средние века (особенно полное - 11-13 вв.), будучи не совсем точно названным валовым арбалетом. Принцип действия остался прежним, для натяжения тетивы по-прежнему использовалась катушка, но чаще всего для метания использовались небольшие каменные шарики. В средние века это было осадное орудие. Со временем она была вытеснена в первую очередь огневой артиллерией.
Предполагается, что в период раннего средневековья (V век) в Латинской Европе на полях сражений доминировала конница, и ее атаки часто решали судьбу сражения. В то время к пехоте, хотя и значительной, относились как к второстепенной. Однако уже в полном Средневековье (11-13 вв.) эта картина стала очень медленно меняться, существенно меняться в 14-15 вв. В позднем Средневековье пехота вполне успешно могла расправляться с рыцарством, прежде всего, с кавалерией. Два показательных примера дает Столетняя война (1337-1453 гг.), когда при Креси (1346 г.) и Азенкуре (1415 г.) английские лучники остановили атаку французской кавалерии и практически самостоятельно решили исход этих сражений. В то же время, однако, способ борьбы с пехотой был изменен швейцарцами, которые использовали наиболее наступательную тактику, и сила их высокодисциплинированной пехоты основывалась прежде всего на ручном огнестрельном оружии - прежде всего на пистолетах. Примером может служить битва при Земпахе в 1386 году. Также стоит вспомнить сражения гуситов, которые, благодаря использованию, например, подвижного состава или еще примитивного огнестрельного оружия, смогли нанести значительные поражения кавалерии на полях сражений. Эти изменения, происходящие в тактике и вооружении пехоты в XIV-XV веках, означали, что в Западной Европе в начале Нового времени пехота будет «королевой полей сражений».