Пехота в римской армии всегда играла большую, даже решающую роль и фактически определяла исход сражений. Во времена ранней республики (6-5 вв. до н.э.) римская пехота, вероятно, использовала построение фаланги и была чем-то похожа на части этого типа в греческом полисе. Однако в ходе самнитских войн (4-3 вв. до н.э.) она претерпела глубокие изменения, что, вероятно, привело к формированию трех основных типов римской пехоты: триари (тяжеловооруженная, копейная и наиболее опытная пехота) hastati или principes (основная масса римской пехоты, вооруженная двумя пилами, тяжелым щитом и щитом) и велиты (легкая пехота). В то время пехота использовала манипулятивный строй. Сформированная таким образом римская пехота также сражалась в ходе Пунических войн с Карфагеном (264-146 гг. до н.э.) или в боях в восточной части Mare Nostrum. На рубеже II и I веков до нашей эры римская пехота претерпела очередную реформу благодаря консулу Мариушу. Ее вооружение и снаряжение были стандартизированы, а вскоре после этого было введено деление на когорты, а сама римская армия, включая, конечно же, пехоту, стала профессиональной. В ходе гражданских войн римская армия количественно увеличилась, но принципиальных организационных изменений не претерпела. Стоит, однако, добавить, что, вероятно, в конце I века до н.э. в экипировке легионеров появились lorica segmentata, самые известные и узнаваемые римские доспехи. В период принципата (примерно с 30 г. до н.э. до примерно 235 г. н.э.) регулярная армия обычно насчитывала от 28 до 32 легионов, каждый из которых насчитывал около 5000 воинов. Во время кризиса третьего века (235-284 гг. н.э.) и в эпоху господства римская армия увеличилась примерно до 400-500 тысяч человек. человек, изменилось и его вооружение. Производство шлемов, щитов и доспехов упростилось, и солдаты стали использовать новые виды оружия, например плюмбаты. Принято считать, что римская армия до битвы при Адрианополе в 378 г. н.э. могла относительно эффективно противостоять другим противникам. Только после этой битвы в западной части Римской империи начинаются сумерки.