Решающее влияние на формирование организации и тактики немецкой пехоты перед началом Второй мировой войны оказал, с одной стороны, опыт предшествующей мировой войны, но и теоретические работы, созданные в 1920-е и 1930-е гг. подчеркивал необходимость воспринимать немецкую пехоту как орудие ведения наступательной войны. Это коснулось как оснащения, так и организации немецкой пехотной дивизии, которая во время сентябрьской кампании 1939 г. состояла из 3 пехотных полков, каждый из которых делился на 3 пехотных батальона, артиллерийскую роту и противотанковую роту. Кроме того, имелись многочисленные подразделения обеспечения, в том числе: артиллерийский полк с 4 артиллерийскими эскадронами (в том числе один тяжелый), противотанковый дивизион, саперный дивизион и батальон связи. Всего так называемая пехотная дивизия В первой мобилизационной волне насчитывалось около 17 700 человек и имело значительную артиллерийскую составляющую, но также было обильно оснащено пулеметами. Он также располагал современными и эффективными по тем временам средствами связи и управления. В ходе войны стрелковые дивизии претерпели преобразование — в 1943 году часть из них была преобразована в бронегренадерские дивизии. Однако с 1943 г. штатная дивизия «традиционной» пехоты насчитывала около 12 500 человек (а не около 17 700, как в 1939 г.), и ее артиллерийская составляющая — особенно тяжелая артиллерия — в ней также была сокращена, а ее противотанковая Защита танка была значительно улучшена. Предполагается, что за всю Вторую мировую войну в составе вермахта служило около 350 пехотных дивизий.
Первые танки в немецкой армии появились в конце Первой мировой войны – это были машины A7V. После подписания Версальского договора германским вооруженным силам было запрещено разрабатывать бронетанковое вооружение, но немецкая сторона не соблюдала эти ограничения и тайно разрабатывала бронетанковое вооружение. Однако после прихода к власти в 1933 году Адольфа Гитлера эта разработка стала полностью официальной, и в 1935 году была сформирована 1-я бронетанковая дивизия. В период 1935-1939 гг. формировались дальнейшие дивизии, и их основной техникой были машины Pz.Kpfw: I, II, III и IV. Единая бронетанковая дивизия в то время состояла из танковой бригады, разделенной на два бронетанковых полка, мотопехотной бригады и частей обеспечения, в том числе: разведывательной, артиллерийской, зенитной и саперной. В ее составе было около 300 танков в полном составе. Стоит также добавить, что немецкие бронетанковые войска (нем. Panzerwaffe) были обучены и подготовлены для реализации доктрины молниеносной войны, а не — как во многих армиях того времени — для поддержки действий пехоты. Поэтому при обучении «панцерняков» упор делался на взаимозаменяемость функций, самостоятельность в принятии решений офицерами и унтер-офицерами и лучшее техническое владение имеющимися танками. Все это привело к большим успехам немецкого бронетанкового оружия в Польше в 1939 г., но особенно в Западной Европе в 1940 г. Также в ходе боевых действий в Северной Африке — особенно в период 1941—1942 гг. — немецкие бронетанковые войска оказались очень трудным противником. Перед вторжением в СССР численность немецких танковых дивизий почти удвоилась, но количество танков в этих частях сократилось примерно до 150-200 машин. Также в ходе боев на Восточном фронте - особенно в 1941-1942 гг. - немецкие бронетанковые войска превосходили по подготовке и организации своего советского противника. Однако контакт с такими машинами, как Т-34 или KW-1, вынудил ввести в строй танки Pz.Kpfw V и VI в 1942 и 1943 годах. Растущие потери на Восточном фронте, а также проигранные сражения — под Сталинградом или Курском — привели к ослаблению немецких панцерваффе. В ее состав вошли тяжелые танковые батальоны (с 3 танковыми ротами), а в 1943 году были созданы бронегренадерские дивизии. Также становилось все более явным преимущество советской стороны, а с 1944 г. - необходимость одновременно воевать с советскими войсками на востоке и союзниками на западе. Также предполагается, что именно тогда (в 1944-1945 годах) подготовка немецких бронетанковых войск была слабее, чем в предшествующий период, и не составляла с немецкой стороны столь значительного преимущества, как прежде. Последними крупномасштабными операциями немецких панцерваффе стали наступления в Арденнах (1944-1945 гг.) и в Венгрии (1945 г.).