Предполагается, что в период раннего средневековья (V век) в Латинской Европе на полях сражений доминировала конница, и ее атаки часто решали судьбу сражения. В то время к пехоте, хотя и значительной, относились как к второстепенной. Однако уже в полном Средневековье (11-13 вв.) эта картина стала очень медленно меняться, существенно меняться в 14-15 вв. В позднем Средневековье пехота вполне успешно могла расправляться с рыцарством, прежде всего, с кавалерией. Два показательных примера дает Столетняя война (1337-1453 гг.), когда при Креси (1346 г.) и Азенкуре (1415 г.) английские лучники остановили атаку французской кавалерии и практически самостоятельно решили исход этих сражений. В то же время, однако, способ борьбы с пехотой был изменен швейцарцами, которые использовали наиболее наступательную тактику, и сила их высокодисциплинированной пехоты основывалась прежде всего на ручном огнестрельном оружии - прежде всего на пистолетах. Примером может служить битва при Земпахе в 1386 году. Также стоит вспомнить сражения гуситов, которые, благодаря использованию, например, подвижного состава или еще примитивного огнестрельного оружия, смогли нанести значительные поражения кавалерии на полях сражений. Эти изменения, происходящие в тактике и вооружении пехоты в XIV-XV веках, означали, что в Западной Европе в начале Нового времени пехота будет «королевой полей сражений».
Арбалет, как боевое оружие, не засвидетельствован в источниках Латинской Европы с V до конца X века. Первые упоминания о нем появляются во французских источниках в конце этого века. Также предполагается, что арбалет почти наверняка использовался в битве при Гастингсе в 1066 году. Также можно предположить, что он распространился в Европе в 11-12 веках. Арбалет был очень опасным оружием в умелых руках, поскольку обладал большой - по тем временам - пробивной силой, высокой точностью и мог убить человека с расстояния до 350 метров! Основным его недостатком была относительно низкая скорострельность и достаточно сложный процесс заряжания оружия. Несмотря на это, его применяли не только при осадах, но и в открытом поле, а генуэзские арбалетчики считались высоко ценимыми солдатами-наемниками, искусно обращающимися с этим оружием. Стоит добавить, что в позднем Средневековье (14-15 вв.) арбалетчики часто сотрудничали с транцами, то есть воинами, носившими щиты для защиты арбалетчиков. На полях сражений арбалет уступил место аркебузам, а позднее, на рубеже 15 и 16 веков, мушкетам.